只能说，楚国「称王」并不算什么大逆不道的事，管仲的指责才是正确而强力的官方发言。
附带讨论一下西周的称王问题。
下面那么多「厚黑学」的论证是认真的吗...「因为双方都要面子」？？？
管仲伐楚的时候说「昭王南征而不復，寡人是問」，寡人问的啥？「当年我们周昭王伐楚，在你们那的汉水淹死，现在你们来给说说是怎么回事。」
啥意思？几百年前的旧账都翻出来了，直接控告楚国弑君，这罪名比不上所谓的「僭越称王」？
都怎么想的...
本回答第〇节讨论商周王号的问题，第一节举出土文献佐证之，第二节叙述楚国的情况，第三节分析管仲的发言，最后是总结。
〇.「帝」「王」之号
先从理论上分析一下，所谓「王」在周朝是个什么情况。
现在人受秦汉以来「大一统」思想的影响，知道「皇帝」的称号是独一份的，所以觉得「王」也很牛逼，也是独一无二的，谁敢称王我就揍谁。但当时人未必有这种「先进」的思想。
1.无动机
商周之际，「王」只是最高首领的称号，并没有谁规定过天下只能有一个「王」，就像现在的「总统」。商朝还在的时候，周文王父亲王季、爷爷太王就已经称王了，并不是什么大不了的事。
p.s.突然发现有人拿着《史记》说王季没有称王，到处宣扬我发明历史。王季称王问题可以参考梁玉绳《史记志疑》和崔述《丰镐考信录》的相关部分。我一再强调，考辨材料、分析文本是学历史的基本能力，看什么就信什么就基本属于历史的门边都没摸到。
周武王联络诸侯翦商后，面对的是中原大大小小那么多国家，总不至于一个个发函叫他们不要称王吧？他们本来就称王，为啥要让他们改称？——周朝没有这个动机，也不会觉得这有什么不妥。
当时社会结构就这样，你们称王自称王，承认我老周家是共主，按时进贡就行。所以不进贡是不对的，这也是管仲为什么要问责楚王「爾貢包茅不入」，称不称王倒在其次。
2.无实力
其次，整个西周也没有那么强大。周武王翦商后不久去世，留下周成王这个孺子，东方殷商的残余势力立马就反了，还带着成王的俩叔叔一起搞事情，周人怂得立马就想退回关中。
好不容易周公旦平定了东方，建立成周，但接下来西周太平的时间也不太多，北方猃狁、东方淮夷，时附时叛，周昭王南征楚荆还把自己淹死了。
等到西周晚期，宣王终于把东方揍了一顿，郑国、虢国这些关中的新旧贵族都已经开始琢磨着搬家了，那必然是周人关中老巢不太平的气味实在太冲。果然不久后，幽王就把自己作死，关中彻底沦陷于戎狄。
所以纵观整个西周，周朝对中原的控制力比起后代的王朝还是差远了，周朝实在没有那个实力让所有小国都放弃王号，就更别说东周了。
所以周朝不太可能建立「天下只能有一个王」的制度。综上原因有二：
- 周朝尚存诸多小国，小国本来就能称王，周朝没有动机去改变他们；
- 周朝没有实力。
甚至应该说，他们根本没往这方面想过。就像如果现在美国，突然宣称所有国家领导都不许称「president」，你的第一反应绝不是愤怒：「美国好霸道！」，而是满脸问号：「这总统脑子坏了吧，怎么想出这么个玩意的？」
后代学者讨论商周的问题，很容易拿后世理念去生套，所以经常出 bug。
3.帝号
而「帝」和「皇帝」之号则不同，它们能独一无二是有历史原因的。
首先，「帝」和「皇帝」都是生造的概念。
我在多个回答中都提到过：在商乃至西周，「帝」都表示「直系父祖」或「上帝」，绝无「帝王」之义。之所以能指「上帝」，无非也是因「上帝」是他们钦定的祖先神。其词源明晰可见。
洎乎战国，「帝」方有现在「帝王」之义，「五帝」传说也于此时逐渐出现。所以在秦昭王和齐闵王称「西帝」、「东帝」以前，是不可能有君主会想到「称帝」的，那么秦齐的「帝号」当然是独一份。就像牛顿虽然牛逼，也不可能得「诺贝尔奖」。
而且秦昭王和齐闵王是真能把其他敢称帝的人揍一顿，这也是周王不太能做到的事。「皇帝」就更不用说了，是秦始皇新造的名词，他揍人的本事也更强。
从此「皇帝」变成最高君主的唯一称谓，综上当然也有两个原因：
- 此前「帝」不作为君主的称呼；
- 秦以来的「帝」真能把其他称帝的人揍一顿。
关于「帝」「王」名号的详细演变，可举玉趾于我这个回答：
请问一下为什么周朝君主称「王」，汉朝君主称「帝」，唐、宋君主称「宗」呢？另外封号尊号谥号有何不同呢？
一.西周王名
以上是从理论上推测周朝一无动机、二无实力让大家不称王，现在给出些出土的实证。
王国维和张正烺先生都曾对西周诸侯称王的事情进行过讨论，我并不想复述学术史，就直接上青铜器吧...(￣∇￣)
1.录伯终簋
隹王正月，辰才庚寅。王若曰：「彔伯終，猷自乃祖考有功于周邦，佑辟四方，助長天命⋯⋯。」彔伯終敢拜手稽首，對揚天子丕顯休。用作朕皇考僖王寶尊簋。余其永萬年寶用⋯⋯。
这篇铭文讲的是周王赏赐录伯终，说「你祖先曾对我们周室有功，所以赏赐你 balabala...」最后录伯终为了纪念这事，做了一个祭祀他父亲的簋，还特别提到他父亲叫「僖王」。
对着周天子的赏赐说我爹是「王」。嗯...好像没什么不对的。
2.嬴王鼎
貺人師眉嬴王為周客，錫貝五朋。用為寶器鼎二、簋二。其用享于厥帝考。
这片铭文宣称嬴王是周的「客」，可与《左传》：「宋，先代之後也，於周為客。」对读。
《左传》说宋国是商人的后代，对于周朝算作「客」，这里的「嬴王」似乎也享受此待遇，是周朝官方承认的「王」。
另外这篇最后用「帝考」指代其父，也映证了上节所述「帝」的用法。
3.羋伯簋
惟王九年九月甲寅，王命益公征眉敖，益公至告。二月，眉敖至見，獻帛。己未，王命仲致歸羋伯狐裘。王若曰：「羋伯，朕丕顯祖文武，膺受大命。乃祖克逑先王，翼自它邦。又共于大命。我亦弗深享邦。錫女狐裘。」羋伯拜手稽首天子休，弗忘小裔邦。歸芻敢對揚天子不副魯休。用作朕皇考武羋幾王尊簋。用好宗廟。享夙夕。好朋友越百諸婚媾。用祈純祿。永命。魯壽。子孫。歸芻其萬年日用享于宗室。
这个和第一篇类似。讲芈伯觐见周王，周王首先赞扬了芈伯祖先的功绩，然后赏赐芈伯。于是芈伯作了祭祀他爹「武羋幾王」的簋。
芈伯爹也称王的。
另外还有铭文提到吕王、胡王、夷王等等王称，此处不备举了。所以西周的确有许许多多名不见经传的小国君主称王，而且周朝官方对此似乎是不太管的。他们的子孙宣称自己父亲为王，看来也并不是什么僭越的大罪。
另外，录伯、芈伯他们的祖先都辅助周王室有过功劳，他们的父亲也都称「王」。但他们朝见周天子后，却并于铭文中称「伯」。这似乎可以得出一个规律：
如果承认周天子共主地位，那么就得「去王号」而「称伯」。
那么反过来：如果不承认周天子的共主地位，称王也没什么大不了的。
所以嬴王「为周客」称王也能解释通了。所谓「客」，自然与主人地位相当，称个王也不是什么问题。
二.楚国称王
楚国的经历就和上面二位很像了，楚国先君鬻熊辅佐周文王，可比录伯、芈伯他们的祖先不知道高到哪里去了。
后面几代楚君和周朝关系也挺好，著名的楚君熊绎和周公旦、太公望的儿子们一起事奉周康王[1]，还不远万里来到中国给周天子进贡：
昔我先王熊繹，與呂級，王孫牟，燮父，禽父，並事康王。《左传》
昔我先王熊繹，辟在荊山，篳路藍縷，以處草莽，跋涉山林，以事天子，唯是桃弧棘矢，以共禦王事。《左传》
到了西周的昭王时期，两边关系逐渐恶化，周昭王出兵讨伐楚国，后来莫名溺死在汉水里：
弘魯昭王，廣殪楚荊，惟貫南行。《墙盘》
也大概在这之后，楚熊渠宣称「我蛮夷也」，把他的儿子们一个个都封了王：
熊渠曰：「我蠻夷也，不與中國之號謚。」乃立其長子康為句亶王，中子紅為鄂王，少子執疵為越章王，皆在江上楚蠻之地。《史记·楚世家》
楚称王的这个「我蛮夷也」就很有讲究了，很明显这是在断绝和周王室的从属关系，也就是不承认周天子的共主地位，那么称王自然合理合法——退了个群而已。
不过后来楚王又怂了，怕周厉王找他麻烦，于是去其王号，重新申请加群。大概也经历了录伯、芈伯的类似经历，周天子给点封赏了事。青铜器里的「楚公逆」大概就是这之后的楚君熊咢。
到了春秋时代，周天子完全不太行，楚国也没啥顾忌的了，楚蚡冒、武王、文王趁此吞并了汉水周边的姬姓诸侯。何况楚武王还是杀了他侄子上位的，称个王算个啥？
三.楚国正确罪名
所以我们不要把「称王」这事想得那么严重，这就是退了个群的问题。
再看看齐国讨伐楚国时，管仲说的啥：
管仲對曰：「昔召康公命我先君大公曰，五侯九伯，女實征之，以夾輔周室，賜我先君履。東至于海，西至于河，南至于穆陵，北至于無棣。爾貢包茅不入，王祭不共，無以縮酒，寡人是徵。昭王南征而不復，寡人是問。」對曰：「貢之不入，寡君之罪也，敢不共給，昭王之不復，君其問諸水濱。」《左传》
首先管仲宣称他们齐国有讨伐楚国的权利，然后数楚国的罪名：一个是不按时进贡，一个是当年昭王在你这死的，要求楚国给出解释。楚国先认了不进贡的罪，然后对昭王死因避而不谈。
我们设身处地想想，比如现在某国退了某群，你要问责，或者你要出兵打他，罪名应该怎么说？
当然是：「你为什么背弃你的义务？」而不是「你不跟我玩了所以我要打你！」——这有点像小孩子吵架。《人民日报》谴责某国退世卫，不也是宣称他「背弃义务」不是？
所以管仲指责楚国不按时进贡才是正确的官方发言：「你楚国单方面退群了，之前说好的进贡义务就不履行了？（爾貢包茅不入，王祭不共，無以縮酒，寡人是徵。）」
这才是正确的罪名。何况还有一个「昭王南征而不復」——重大弑君嫌疑。
类比回来，就像说：「你国不尽抗击疫情的义务，而且还有故意传播病毒的重大嫌疑，现在请你国解释解释。」这听起来才比较官方。
若单纯骂：「你怎么能退世卫！」emmmm...毫无杀伤力不是？当时拿楚国称王骂楚国，也是一个效果。
所以楚国认了不进贡的错，这没得辩解，确实是你楚单方面退群（貢之不入，寡君之罪也，敢不共給）。但弑君的事，就死不承认了，反正几百年前的事你也查不出来（昭王之不復，君其問諸水濱）。
对话合情合理。
亖.总结
也没啥总结的...
就是不要拿后世的思维去推先秦的问题，不要阴谋论。
另外，西周小国称王至今仍是一个复杂问题，还有很多未解决的疑问。我有个朋友在做这方面的研究，等他的文章吧。