说到底，字体这东西的诞生是源于书写的。所以从书写开始解释吧
（注：西文书法里某个风格我们称之为“XXX Hand”，相当于中文的“XX 体”。）
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wiki 有这么张图，基本可以大致解释从源头的 Trajan 石柱上的大写字母到小写字母的诞生以及演进。不管是 a 还是评论里的 g 的变化都能很直观地看到。点链接有更大的尺寸。
http://en.wikipedia.org/wiki/File:Evolution_of_minuscule.svg
虽然总体趋势是向着书写速度更快的方向，但这东西并不是完全线性的。
比如说 g，一开始是为了写得快连成一笔，就是在 Uncial 里的样子；后来为了区分大小写，拖下的那一钩开始变得更长更绕，就像 Caroline 里的那样。但最后还是慢慢简化成了现在大家熟知的 g。
再比如说看起来很古旧的 Black Letter 的诞生其实是很迟的。（其实是我个人总觉得它看起来旧……换个名字就很容易看出来了，Gothic Script，显然在古希腊古罗马之后嘛）之前 Uncial Hand 啥的其实已经写得挺快的了，但是为了审美上的需求，偏装饰化的 Black Letter 才诞生。不过因为写得实在太慢，还是有人做优化。书写 Bastarda 字体的抄写员（Secretary）后来就又发明了虽然样式依然是属于 Black Letter 但是写起来稍微快一些的字体 Bastarda Secretary（也叫 Bastard Secretary，不是人家抄写员人品不好，只怪那字体就叫 Bastard……）。
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具体回到 a 的问题上。
通常所谓的印刷体 a，对应书法里的 Humanist Hand。（名字的起源：最早这种写法是文艺复兴那帮 Renaissance Humanists 考究出来的，所以在 Typography 中我们把它命名为 Humanist，这名字和本意其实没什么太大关系）
通常所谓的手写体 a，对应书法里的 Italic Hand。（也被称为 Chancery Script，苹果用户可以用 Font Book 打开 Apple Chancery 很直观地看一下 Italic Hand 数字化的样子）
手写体和印刷体是中文语境的通俗说法，这命名是怎么得到的，也很容易猜……引入拉丁的时候，学写的字都是前者，后者只在铅字上见过……
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这说法其实很不准确。稍微知道些 Typography 知识的话，就知道 Italic 是指西文中的斜体。最早 Typography 里引入 Italic 这个概念以及名称，（用以和横平竖直的 Roman 区分，）就是因为书法里作为斜体字原型的 Italic Hand 书写是带有一定角度的。严格来说，因为 Italic 体包含 Italic hand 的风格特征，理应建议翻译成“意大利斜体”；仅仅翻译成斜体，损失的信息量太大了，而且也难以和 Oblique 进行区分。
既然书法原型的字形就有差异，自然大量西文字体的 Italic 部分字形和 Roman 部分也是不一致的。
比如说 Gill Sans 的 Regular 和 Italic，看起来特不像一个娘生的……
（虽然很多人都是用 Word 搞斜体所以不会注意到过这个问题……）碰到过这字形的差异问题的设计师都知道有多蛋疼……不过换个思路想想，其实这背后是西文 Typography 对传统的一份尊重。