这个问题要拆成三个层面来看：
其一，在行为层面，古代人是否几乎不洗澡？答案是否定的。虽然古代人清洁身体的频率远远比不上现代人，但是任何时期任何文化的古人都普遍洗澡，包括被误会甚多的中世纪欧洲。
其二，在观念层面，是否存在“洗澡等于危险 / 奢侈”的观念？答案是肯定的。这种观念在中世纪和近代早期的西欧非常流行，在其它文化当中也存在。其背后的主要原因在于，对于古人来说，“洁净的温水”非常难得。
其三，在价值判断层面，“多洗澡”的观念是否比“少洗澡”的观念优越？答案又是否定的。因为古代的水十分危险，致命性不亚于清洁功效。
干净易得的自来水惯坏了现代人，让他们忘掉了自己祖先对水的又爱又怕。甚至有些热爱狮虎斗的网民，硬要把“爱洗澡”和“怕洗澡”对比，作为文明优劣的证据。
古代的水既是维持生命的必需品，也是剥夺生命的头号杀手。水中的成份不只有一氧化二氢，还多得是人畜粪尿、卵壳幼虫、细菌真菌、浮尸残渣、不可名状的无机盐、腐败植物产生的毒素......洪水瘟疫从上层收割生命，日常用水在底层折磨人类。水的双重性质在古代创造了一组对立但是不冲突的观念：人们既认为水代表着生命和洁净，也相信水意味着危险和腐败。
不同时期的不同文化可能强调其中一个方面。直到现代水处理技术兴起，带来了前者的压倒性胜利。以至于人们觉得，洗澡是一件“天然正确”的事情。
接下来，本回答将简要介绍“水”这一事物在人类生活史上的角色和变迁，以及人们对它的态度变迁。
一、洗澡：洁净还是危险？
16 世纪时，欧洲人来到东南亚，对当地人的卫生习惯大吃一惊。
欧洲人传统上对洗澡充满忌惮，他们认为洗澡意味着危险和奢侈。与此同时，亚洲人更强调水的净化功效，相信洗浴意味着健康。
在 19 世纪之前，爱洗澡的习惯在地广人稀的东南亚或许确实带来了健康。但是随着 19 世纪人口爆炸和城市拓展的到来，洗澡反过来成了当时东南亚人健康的阻碍。
古代人的水源包括河水、井水、蓄水、泉水，在部分情况下还有雪水和蒸馏海水。不同的水源洁净程度不同，但一般来说，越洁净的水就越稀缺难得。
例如高山雪水的洁净可口众所周知，但是成本也最高昂。除了少数山民以外，大多数人都无缘接触雪水。在 17 世纪，有商人从阿特拉斯山和黎巴嫩山收集积雪，运到山下的城市售卖。也有大商贾专做雪水生意，用船只把积雪拉到君士坦丁堡，供给达官显贵享受。
然而对于大多数贫苦的古代人来说，他们没有选择的权利，只能就近取水。他们必须和水中的各种病菌和杂质斗争，常常不幸染病，甚至付出生命的代价。
古人虽然愚昧，但并不愚蠢，他们深知水的危险，而且发明出了三种处理生活用水的主要策略：沉淀、过滤、加热。这三种方法效果依次提升，但成本也依次提高。
沉淀法只需要时间，过滤法需要时间和工具，而加热法需要时间、工具还有能源。
这三点，就卡死了绝大多数的古代人。
古代中国人有喝开水的传统，很早就知道加热后的水更加卫生，还把这种技巧带到了周边国家。然而无论是在古代中国，还是受中国影响的国家，开水在古代农村都不普及，原因在于燃料太过奢侈。对于大多数贫苦人来说，冬季取暖非常困难，平时吃口热的都难以保证，用宝贵的燃料烧水实在说不过去。
加热后的水还要用来冲洗身体？简直是开玩笑。
对于有一点财产的人的来说，用砂土和茅草过滤一下是可以接受的选择；而赤贫的人只能让水自己沉淀，最多加点明矾净化。这些针对的还都是饮用水，洗澡水往往看得过去即可，根本不做处理。这也就意味着，在洁净水源稀缺，或者寒冷的地方，人们更少洗澡，也更容易产生洗澡不好的观念。反之，在水源比较干净，洗浴也不需耗费太多成本的地区，洗澡就更值得鼓励。
虽然原理不明，但是如果用不干净的冷水洗澡带来的风险比不洗还要大，那怎么可能会支持洗澡呢？
用干净的热水洗澡当然卫生，但如果这是一种奢侈行为，也当然不值得鼓励。多出来的柴火为什么不分给穷人取暖呢？
这就是中世纪以及早期近代欧洲人“洗澡=危险 / 奢侈”观念的来源，也是地广人稀、气候温和的东南亚地区热爱洗澡观念的来源。
这两种观念都是特定历史条件的产物，包含着同等程度的智慧和愚昧，追求的也都是健康这同一个目标，没有高下之分——直到工业化和城市化改变了整个世界。
二、水：从死神到天使
1853 年，在法国皇帝拿破仑三世的谕令下，通用水务公司（Compagnie Générale des Eaux）成立，在之后的几十年间，它将先后接管里昂、巴黎、威尼斯、君士坦丁堡和波尔图的城市用水系统，彻底驯化水——这位上千年来在这些城市里不断收割人命的死神。
在没有自来水管和下水道的古代，城市是人命的无底洞。现代的城市生活比农村更加优越，但是古代城市的卫生条件和平均寿命都低于农村，一个关键因素就是水。
古代农村虽然饱受贫穷的折磨，但至少那里的水没有那么多的交叉污染。而在城市里，就算居民很富裕，用水往往也很稀缺。17 世纪荷兰的市民阶层在大洋上能够呼风唤雨，但是每天喝的水都来自死水一汪的蓄水池，深度不够的井还有脏乎乎的运河；在路易十四治下的法国，巴黎市民习惯在打上来的塞纳河水里加点醋，以避免腹泻；同时期的德国市民甚至以酒代水，早上起来第一件事就是喝口啤酒......
水的致命性也不仅在于它的内容物，还有它的衍生物——蚊虫。
1804 年，英国人创建了第一家生活用水处理厂，通过慢速砂滤统一处理水源，再由马车和水夫送往城市各处。这种工厂逐渐普及开来，然而在南美洲，它仍然没能阻止水继续大杀特杀。
1871 年，布宜诺斯艾利斯的黄热病夺走了 1.4 万人的生命，相当于全城 8%的人口。在那几十年当中，黄热病一直是美洲各大城市的死敌，这种病依靠死水里滋生的伊蚊传播，而当时各家各户还普遍使用封闭式水箱。在阿根廷，黄热病疫情比英国银行危机还能决定经济走势；在巴西，里约热内卢的蚊子肆虐比水兵叛乱更让统治者头疼。
当时附庸风雅的南美国家终于在法国人身上看到了希望：虽然他们还不清楚黄热病的传播机制是怎样的，但是他们相信，大规模的基础设施建设可以救城市于水火。1880 年后，以布宜诺斯艾利斯为代表的美洲城市开始仿照奥斯曼男爵对巴黎的工程改造自身。自来水管和下水道的修建，配合不断发展的水处理技术，终于消除了城市用水的致命性。
当 20 世纪到来的时候，拉普拉塔河边已经看不到打水的挑夫，洗衣服的妇女，以及游泳打闹的孩子们了。
只要拧开水龙头，就可以得到干净便宜的水，转动旋钮，一刻钟功夫就能加热。喝热水也好，洗热水澡也罢，都成了现代生活的常态。尽管就在两个世纪之前，这还是不可多得的奢侈。
三、如何看待古人的观念？
历史爱好者们常犯的错误之一，就是“以今推古”，甚至“以今夺古”。
在“中世纪欧洲人不洗澡”这件事上，许多人一是分不清行为和观念层面，二是喜欢把现代的价值判断强加在古人身上。
如果今人认为古人忌惮洗澡是一种落后，那么在古人眼中，今人天天吃牛肉无疑是穷凶极奢。然而今天的肉牛不是古代金贵的耕牛，古人洗澡和今人洗澡也不是同一种文化实践。
试想，如果你打开水龙头，却根本不确定里面流出来的是什么东西，或者洗一次热水澡就要消耗自己一周的工资，你还能够那么轻松愉快地洗浴吗？
比较现代观念和传统观念是很有用的，因为只有通过比较，才能理解现代观念对当下的适用性，现代生活的可贵，以及人类未来的发展方向。
但是拿现代标准评价传统观念是没有意义的，传统观念和现代观念一样是特定历史条件的产物，它取决于自然环境、生产力水平、阶层关系和文化实践。
再说一遍，在清洁易得的热水普及之前，勤洗澡和怕洗澡一样都包含着智慧和愚昧；只是因为清洁易得的热水普及了，才把后者变成了绝对的错误。
拿现代眼光鞭笞古人对洗澡的忌惮，不过是又一个版本的“何不食肉糜”罢了。
